2020.07.19

今回は、仕事やら入院やら仕事やらでしばらく放置していた Raspberry-Piのサーボモータのこと

こんな感じで構成

・GDP Micro PC (コンソール USB – TTLで接続)

・PCA9685 16チャンネル 12-ビット PWM Servo モータードライバー IIC モジュール

・マイクロサーボ SG90

・SG5010 デジタルサーボ

・Raspberry Pi 2B (なんか、値段が高くなった気がする)

・電池

今回は、PCA9685のライブラリ(python)を、使用してサクっと作成

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import Adafruit_PCA9685
import time

#SG92Rをコントロールするためのクラス
class SG90_92R_Class:
    def __init__(self, Channel, ZeroOffset):
        self.mChannel = Channel
        self.m_ZeroOffset = ZeroOffset

        #Adafruit_PCA9685の初期化
       #address:PCA9685のI2C Channel 0x40
        self.mPwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x40) 
        self.mPwm.set_pwm_freq(60) 

    &quot;&quot;&quot;位置セット&quot;&quot;&quot;
    def SetPos(self,pos):
        pulse = (650-150)*pos/180+150+self.m_ZeroOffset
        self.mPwm.set_pwm(self.mChannel, 0, pulse)

    def Cleanup(self):
        #サーボを10degにセットしてから、インプットモードにしておく
        self.SetPos(90)
        time.sleep(1)

if __name__ == &#39;__main__&#39;:
    Servo = SG90_92R_Class(Channel=0, ZeroOffset=-10)
    try:
        while True:
            Servo.SetPos(0)
            time.sleep(1)
            Servo.SetPos(90)
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt  :         #Ctl+C(signal 2)割り込みで、ループを終了
        print(&quot;\nCtl+C&quot;)
    except Exception as e:
        print(str(e))
    finally:
        Servo.Cleanup()

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import Adafruit_PCA9685

import time

#SG92Rをコントロールするためのクラス

class SG90_92R_Class:

def __init__(self, Channel, ZeroOffset):

self.mChannel = Channel

self.m_ZeroOffset = ZeroOffset

#Adafruit_PCA9685の初期化

#address:PCA9685のI2C Channel 0x40

self.mPwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x40)

self.mPwm.set_pwm_freq(60)

"""位置セット"""

def SetPos(self,pos):

pulse = (650-150)*pos/180+150+self.m_ZeroOffset

self.mPwm.set_pwm(self.mChannel, 0, pulse)

def Cleanup(self):

#サーボを10degにセットしてから、インプットモードにしておく

self.SetPos(90)

time.sleep(1)

if __name__ == '__main__':

Servo = SG90_92R_Class(Channel=0, ZeroOffset=-10)

try:

while True:

Servo.SetPos(0)

time.sleep(1)

Servo.SetPos(90)

time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt : #Ctl+C(signal 2)割り込みで、ループを終了

print("\nCtl+C")

except Exception as e:

print(str(e))

finally:

Servo.Cleanup()

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import Adafruit_PCA9685
import time

#SG92Rをコントロールするためのクラス
class SG90_92R_Class:
    def __init__(self, Channel, ZeroOffset):
        self.mChannel = Channel
        self.m_ZeroOffset = ZeroOffset

        #Adafruit_PCA9685の初期化
        #address:PCA9685のI2C Channel 0x40
        self.mPwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x40) 
        self.mPwm.set_pwm_freq(60)

    &quot;&quot;&quot;位置セット&quot;&quot;&quot;
    def SetPos(self,pos):
        #pulse = 150～650 : 0 ～ 180deg
        pulse = (650-150)*pos/180+150+self.m_ZeroOffset
        self.mPwm.set_pwm(self.mChannel, 0, pulse)

    def Cleanup(self):
        #サーボを10degにセットしてから、インプットモードにしておく
        self.SetPos(90)
        time.sleep(1)

if __name__ == &#39;__main__&#39;:
    Servo = SG90_92R_Class(Channel=1, ZeroOffset=-10)
    try:
        while True:
            Servo.SetPos(0)
            time.sleep(1)
            Servo.SetPos(90)
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt  :         #Ctl+C(signal 2)割り込みで、ループを終了
        print(&quot;\nCtl+C&quot;)
    except Exception as e:
        print(str(e))
    finally:
        Servo.Cleanup()

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import Adafruit_PCA9685

import time

#SG92Rをコントロールするためのクラス

class SG90_92R_Class:

def __init__(self, Channel, ZeroOffset):

self.mChannel = Channel

self.m_ZeroOffset = ZeroOffset

#Adafruit_PCA9685の初期化

#address:PCA9685のI2C Channel 0x40

self.mPwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x40)

self.mPwm.set_pwm_freq(60)

"""位置セット"""

def SetPos(self,pos):

#pulse = 150～650 : 0 ～ 180deg

pulse = (650-150)*pos/180+150+self.m_ZeroOffset

self.mPwm.set_pwm(self.mChannel, 0, pulse)

def Cleanup(self):

#サーボを10degにセットしてから、インプットモードにしておく

self.SetPos(90)

time.sleep(1)

if __name__ == '__main__':

Servo = SG90_92R_Class(Channel=1, ZeroOffset=-10)

try:

while True:

Servo.SetPos(0)

time.sleep(1)

Servo.SetPos(90)

time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt : #Ctl+C(signal 2)割り込みで、ループを終了

print("\nCtl+C")

except Exception as e:

print(str(e))

finally:

Servo.Cleanup()

実際に動かしみました。

チャネルの番号かえただけなのですが、同じクラス(SG90_92R_Class)で動いたよ。

ちなみに、Raspberry Pi のOSは、公式のを使用しています。

raichi

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